Podczas pościgu obcej jednostki rebelii, statek Federacji USS Voyager wleciał w niebezpieczny obszar kosmiczny. W niewyjaśnionych okolicznościach, obie jednostki zostają przeniesione o kilkadziesiąt lat świetlnych, a powrót do domu zajmie im 75 lat. Łączą więc siły, aby znaleźć szybsze wyjście z tej sytuacji.
Morale załogi spada na łeb, na szyję, gdy okazuje się, że Voyager przez dwa lata będzie przemierzał przestrzeń pozbawioną układów gwiazd i jakichkolwiek śladów życia.
B’Elanna, nie mogąc się pogodzić z utratą przyjaciół z organizacji Maquis z kwadrantu Alfa, potajemnie uczestniczy w kilku niebezpiecznych programach holodeku.
Załoga odkrywa replikę centrum dowodzenia Gwiezdnej Floty zarządzaną przez gatunek 8472. Ten wróg został już wcześniej pokonany dzięki sojuszowi z Borgiem.
Załoga Voyagera przygotowuje się do ataku na statek Borg. Natomiast Siedem z Dziewięciu — dwa lata po odzyskaniu wolności — ponownie przyłącza się do Kolektywu.
Voyager spotyka na swojej drodze ksenofobicznych nomadów, których statek wymaga wielu napraw. Chęć pomocy ze strony załogi będzie miała jednak poważne konsekwencje.
Voyager zostaje uwięziony w „chaotycznej przestrzeni” — to rodzaj Trójkąta Bermudzkiego, gdzie nie działają czujniki, a utrzymanie kursu naprzód jest niemożliwe.
Voyager staje się celem Hazari — nieustępliwych łowców nagród z kwadrantu Delta. Obca rasa zajmująca się rozwiązywaniem problemów zna sposób, jak przechytrzyć Hazari.
Maloński frachtowiec wzywa pomocy. Torres, Neelix, Chakotay i pozostali przy życiu Malonowie mają sześć godzin, aby zapobiec promieniotwórczemu skażeniu.
Załoga Voyagera nawiązuje kontakt z rasą Kadi ściśle przestrzegającą własnych zasad społecznych. Natomiast Doktor udziela Siedem z Dziewięciu lekcji randkowania.
Członkowie załogi Voyagera opowiadają historie swoich rodzin. Janeway jest dumna ze swoich przodków, a szczególnie z Shannon O’Donnell, cenionej astronautki.
Po zniszczeniu Voyagera Braxton — kapitan statku czasu Relativity z XXIX wieku — kontaktuje się z Siedem z Dziewięciu, aby poznać tożsamość sabotażysty.
Voyager spotyka na swojej drodze poważnie uszkodzony statek kosmiczny Equinox uwięziony w kwadrancie Delta przez tę samą obcą siłę, która zwabiła tam załogę Voyagera.