Aktorka teatralna i filmowa. W 1952r. ukończyła Wydział Historii Sztuki UW, zaś w 1959 krakowską PWST. W tym samym roku zadebiutowała w teatrze. Po studiach teatralnych zaangażowana do Teatru im. S. Żeromskiego w Kielcach (1959-61). W latach 1961-63 aktorka łódzkiego Teatru Powszechnego, w latach 1963-65 występowała w Teatrze Ziemi Mazowieckiej. Potem występowała w teatrach warszawskich, w latach 1965-72 w Teatrze Klasycznym, a następnie w latach 1972-2002 w Teatrze "Studio" i Teatrze na Woli (2004). Zagrała w ponad 70 filmach. Na dużym ekranie debiutowała w filmie zrealizowanym na podstawie opowiadania Aleksandra Puszkina "Wystrzał" (1965) w reżyserii Jerzego Antczaka. Przez ostatnie lata występuje jako Julia z Kamienieckich Złotopolska w serialu "Złotopolscy". Jako poetka zadebiutowała w 1999 tomikiem "Ludzie mnie pytają". W 2000 wydała zbiór wierszy "Odpłynęli łodzią", dedykowany mężowi. Andrzejowi Zawadzie poświęcona jest także kolejna książka poetycka Milewskiej – "Kolory czerni" (2002). Rok później ukazał się tomik "Zawirowania". W 2007 nakładem wydawnictwa Nowy Świat został wydany wybór jej poezji pt. "Płyniem, płyniem, odpływamy... ". W tym samy roku Oficyna Wydawnicza Łośgraf wydaje wybór wierszy ilustrowany portretami autorki pt. "Mijamy, mijamy, pozostawiamy".