Aktor filmowy i teatralny. Urodził się w Łodzi. W 1953 rozpoczął występy w Teatrze im. Osterwy w Lublinie. Po pewnym czasie przeniósł się do Warszawy, gdzie grał w Teatrze Powszechnym, Teatrze Ludowym (1966-1969), a następnie w Teatrze Polskim (1969-1983). W latach 1983-1988 był aktorem Teatru Narodowego. W latach 1988-90 pełnił funkcję dyrektora Ośrodka Informacji i Kultury Polskiej w Moskwie. Najbardziej znaną rolą filmową Stanisława Mikulskiego była postać oficera niemieckiego Hansa Klossa w filmie Stawka większa niż życie. Przez pewien czas prowadził także słynny teleturniej w TVP "Koło Fortuny". Ma jednego syna, Piotra Mikulskiego.